使用空中机械臂拔插头的稳定性与鲁棒性分析
机器人学
2021-07-07 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文开展了将插头从电源插座中拔出的自主空中操作任务，由于大相互作用力的突然消失，维持稳定性与鲁棒性具有挑战性。插头分离前后动力学模型的突变可能导致失稳或任务失败。为完成空中拔插头，我们采用混合自动机概念将任务划分为三种操作模式，即拉线、稳定与自由飞行。同时，给出了一种轨迹生成策略以及针对各操作模式基于扰动观测器的控制器设计。此外，利用混合自动机理论证明了模式切换过程中的稳定性与鲁棒性。我们通过基于多旋翼的空中机械臂实际拉线实验验证了所提轨迹生成与控制方法。
引用
@article{arxiv.2107.00353,
title = {Stability and Robustness Analysis of Plug-Pulling using an Aerial Manipulator},
author = {Jeonghyun Byun and Dongjae Lee and Hoseong Seo and Inkyu Jang and Jeongjun Choi and H. Jin Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.00353},
year = {2021}
}
备注
to be presented in 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Prague, Czech Republic, 2021