欠驱动飞艇人机辅助驾驶的混合控制器设计
机器人学
2024-09-17 v1
摘要
本文针对室内飞艇的手动控制难题提出了一种新颖的解决方案。该问题的复杂性源于执行人类指令与通过自动控制维持欠驱动机器人稳定性之间的冲突需求。为了应对这一挑战，我们引入了一种带有抢占机制的辅助驾驶混合控制器，该控制器能够在执行人类指令和激活自动稳定控制之间无缝切换。我们的算法确保自动稳定控制器在人类观察和感知之间的时间延迟内运行，以不可察觉的方式为驾驶员提供辅助。
引用
@article{arxiv.2406.10558,
title = {A Hybrid Controller Design for Human-Assistive Piloting of an Underactuated Blimp},
author = {Wugang Meng and Tianfu Wu and Qiuyang Tao and Fumin Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.10558},
year = {2024}
}