低正则非线性系统的混合控制：在电动汽车嵌入式控制中的应用
最优化与控制
2017-07-26 v1
摘要
本文提出一种针对配备“启停”发动机的低油耗车辆的嵌入式自动控制策略。主要难点在于动力学的混合特性、各模态动力学的不光滑性、不确定环境、快速变化的动态以及控制装置的低成本/低功耗约束。此类车辆的人类驾驶员常采用一种振荡策略，让车速在固定的上下界之间变化。我们为这种极为简单且高效的策略提供了一般性论证，证明其对于自治动力学是最优的，且鲁棒性强、易于适配实时控制策略。在一辆参加低油耗竞赛的原型车上的实际实施表明，自动车速控制取得了与训练有素的人类驾驶员相当的性能。自动控制的主要优势在于提高了鲁棒性和安全性。控制装置的总平均功耗低于10 mW。
引用
@article{arxiv.1707.07996,
title = {Hybrid control for low-regular nonlinear systems: application to an embedded control for an electric vehicle},
author = {Thomas Chambrion and Gilles Millerioux},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.07996},
year = {2017}
}