使用混合分数阶控制器的自动驾驶车辆低速控制
适应与自组织系统
2012-06-05 v1
摘要
高度非线性的车辆动力学在自动驾驶系统中扮演着重要角色，尤其是在非常低速的拥堵交通情况下。因此，需要精确的控制器来确保导航过程中的安全性。本文在先前分数阶速度控制的基础上，提出了一种改进的分数阶控制方法，用于控制具有自动驾驶能力的商用雪铁龙C3原型车在低速下的行驶，该方法考虑了车辆的混合模型。具体地，设计了两个不同的分数阶PIα控制器，分别作用于油门和刹车踏板。针对刹车动作期间系统的不确定动力学，对参数进行了调整以设计鲁棒控制器。此外，系统被建模为混合分数阶微分包含。在真实赛道上获得的实验和仿真结果证明了所提策略在低速巡航控制中的有效性。
引用
@article{arxiv.1206.0359,
title = {Low Speed Control of an Autonomous Vehicle Using a Hybrid Fractional Order Controller},
author = {S. Hassan HosseinNia and Ines Tejado and Blas M. Vinagre and Vicente Milanes and Jorge Villagra},
journal= {arXiv preprint arXiv:1206.0359},
year = {2012}
}
备注
2nd International Conference on Control, Instrumentation, and Automation (ICCIA), Iran, 2011