自动驾驶车辆底层控制器的实验研究与建模
物理与社会
2022-11-01 v1
摘要
准确的底层控制器建模在自动驾驶车辆(AVs)的交通流中起着重要作用。然而,这方面缺乏足够的关注。为解决此问题,我们使用两辆配备可开发自动驾驶系统的车辆进行实地实验,其中一辆可定制上层控制算法。基于实地实验数据,我们建立了一个新的底层控制模型,并与两种广泛使用的模型进行比较。比较结果表明,所提模型在捕捉观测到的实际加速度(尤其是加速度时间序列的波谷)方面优于先前两种模型。此外,理论分析表明,与所提模型相比,先前两种模型显著高估了自动驾驶车辆交通流的稳定区域及稳定交通流的容量。我们的研究有望进一步揭示准确的底层控制建模的重要性。
引用
@article{arxiv.2210.17160,
title = {Experimental study and modeling of the lower-level controller of automated vehicle},
author = {Hua-Qing Liu and Shi-Teng Zheng and Rui Jiang and Junfang Tian and Ruidong Yan and Fang Zhang and Dezhao Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.17160},
year = {2022}
}