受限加速度车辆最优控制的半解析最小时间解
数值分析
2016-04-12 v2
摘要
本文给出类车车辆最小时间最优控制求解的基本模块。车辆受到层流（线性）与空气动力（二次）阻力的影响，并考虑非对称有界纵向加速度。该模块被研究和设计得快速且鲁棒，以期作为考虑给定回旋曲线作为轨迹以及车辆横向加速度约束的更广泛最优控制问题的基本构建块。非线性动力学与不同可能的边界条件产生了微分方程的不同解析解，因此它们本身就需要特别关注。如数值测试所示，对参数极限值计算的数值稳定性研究至关重要。
引用
@article{arxiv.1603.06245,
title = {Semi-Analytical Minimum Time Solution for the Optimal Control of a Vehicle subject to Limited Acceleration},
author = {Enrico Bertolazzi and Marco Frego},
journal= {arXiv preprint arXiv:1603.06245},
year = {2016}
}
备注
20 pages, 10 figures, 4 algorithm