自主系统的最小违背规划：理论与实际考量
机器人学
2020-09-28 v1
摘要
本文考虑为受一组潜在冲突规则约束的自主系统计算最优轨迹的问题。首先，我们引入优先安全规范的概念，其中每条规则表示为一个带有相应权重和优先级的时间逻辑公式。最优性基于此类优先安全规范的违背来定义。随后我们引入一类称为 的时间逻辑公式，并开发了一种高效的、基于增量采样的方法来解决这一最小违背规划问题，并保证渐近最优性。我们在自动驾驶车辆中展示了所提方法的应用，表明 公式具有充分的表现力以描述许多交通规则。最后，我们讨论实际考量并给出了车辆超车场景的仿真结果。
引用
@article{arxiv.2009.11954,
title = {Minimum-Violation Planning for Autonomous Systems: Theoretical and Practical Considerations},
author = {Tichakorn Wongpiromsarn and Konstantin Slutsky and Emilio Frazzoli and Ufuk Topcu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.11954},
year = {2020}
}