基于时序逻辑规范的自动驾驶车辆路径规划

路径规划是自动驾驶的关键组件。全局规划器负责高层规划，基本上是在已知地图上执行最短路径搜索，从而定义用于控制局部（低层）规划器的路径点。局部规划是一种运行在车辆本身上的实时运行的运行时验证方法，以便在高效和安全的前提下找到通往所需路径点的最优短期路径。挑战在于，局部规划器必须不断考虑新接收到的关于环境可用信息的更新。此外，它要完成复杂任务，需考虑各种要求，源于障碍物碰撞规避、遵守交通规则、遵守监管要求，以及高效到达下一个路径点。在本文中，我们描述了一种满足所有这些要求的基于逻辑的规范机制。