基于观测器的非一致可观测系统经混合与光滑控制实现渐近镇定：一个案例研究
最优化与控制
2023-09-21 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
对于在待镇定平衡点上不可观测的系统，输出反馈镇定是相当具有挑战性的。本文针对一个二阶双线性且关于输入与输出均为仿射、但在目标平衡点上不可观测的系统的案例研究解决了该控制问题。该案例研究代表了一类研究充分的非一致可观测系统，并源于汽车控制。我们的主要贡献是一种新颖的确定性等价混合控制器，可半全局地实现渐近镇定。该控制器依赖于一个在状态被“保持远离”奇异平衡点时估计状态的切换观测器。为同时实现镇定与估计这两项冲突任务，控制器还依赖于一个分段常数、收敛参考信号的精心构造。我们的主要结果通过一个有意义例子上的数值仿真加以说明。
引用
@article{arxiv.2205.12300,
title = {On Observer-based Asymptotic Stabilization of Non-uniformly Observable Systems via Hybrid and Smooth Control: a Case Study},
author = {Mohamed Maghenem and William Pasillas-Lépine and Antonio Loría and Missie Aguado-Rojas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.12300},
year = {2023}
}