SO(3) 上具有全局渐近稳定性的混合姿态观测器
最优化与控制
2015-09-08 v1 动力系统
摘要
本文针对刚体姿态动力学提出一种确定性混合观测器，该观测器保证全局渐近稳定性。任何光滑姿态观测器都受到固有的拓扑限制，即不可能实现全局吸引性，因此，现有的姿态观测器大多仅具有几乎全局渐近稳定性。我们证明此类姿态观测器可能产生非常缓慢的初始收敛速度，并受此启发，提出一种在特殊正交群上保证全局渐近稳定性的混合姿态观测器。我们通过数值算例和实验说明，所提出的观测器在收敛速度上表现出显著且一致的提升。
引用
@article{arxiv.1509.01754,
title = {Hybrid Attitude Observer on SO(3) with Global Asymptotic Stability},
author = {Tse-Huai Wu and Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1509.01754},
year = {2015}
}