欠驱动飞行仿人机器人的动量控制
机器人学
2017-06-06 v2 动力系统
摘要
本文朝欠驱动飞行仿人机器人的控制框架开发迈出了第一步。这些机器人可能因此具备飞行、接触式移动和操作的能力，并受益于为全身控制和空中操作开发的技术与方法。与四旋翼飞行器的情况一样，我们假设该仿人机器人由四个推力驱动。为方便起见，这些力被放置在机器人的手和脚处。控制目标被定义为机器人质心动量的渐近稳定。该目标使我们能够跟踪机器人质心的期望轨迹，并保持参考姿态与机器人基座坐标系之间的误差较小。证明了机器人动量的稳定性和收敛性是在 Lyapunov 意义下的。在仿人机器人 iCub 模型上进行的仿真验证了所提方法的可靠性。
引用
@article{arxiv.1702.06075,
title = {Momentum Control of an Underactuated Flying Humanoid Robot},
author = {Daniele Pucci and Silvio Traversaro and Francesco Nori},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.06075},
year = {2017}
}