新型空中机械臂的机械设计、建模与控制
机器人学
2015-02-27 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种新型空中操作系统。系统的机械结构、推进器数量及其几何形状将通过技术优化问题推导得出。上述问题的定义考虑了施加于系统末端执行器的期望致动力和力矩。所提出系统的框架在 CAD 软件包中设计，以评估系统参数值。随后，建立了运动学和动力学模型，并设计了一种自适应反步控制器，旨在控制笛卡尔空间中末端执行器的精确位置和姿态。最后，通过仿真研究展示了系统的性能，其中调查了一个操作任务场景。
引用
@article{arxiv.1502.07424,
title = {Mechanical Design, Modelling and Control of a Novel Aerial Manipulator},
author = {Alexandros Nikou and Georgios C. Gavridis and Kostas J. Kyriakopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:1502.07424},
year = {2015}
}
备注
Comments: 8 Pages, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA '15), Seattle, WA, USA