由双三角形单元构成的柔顺串联机械臂的运动学控制
机器人学
2021-02-22 v1
摘要
本文聚焦于一种由新型双三角形弹性段构成的柔顺串联机械臂的运动学控制。应用了一些有用的优化技术来解决几何冗余问题，并确保机械臂构型相对于施加在末端执行器上的外力/力矩的稳定性。所开发控制算法的有效性通过仿真得到了验证。
引用
@article{arxiv.2102.09840,
title = {Kinematic Control of compliant serial manipulators composed of dual-triangles},
author = {Wanda Zhao and Anatol Pashkevich and Alexandr Klimchik and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.09840},
year = {2021}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2011.06912