基于最优互易速度障碍的动态场景中冗余机械臂无碰撞运动学
机器人学
2019-03-12 v2 计算几何
摘要
我们提出了一种用于共享工作空间中带移动障碍物的多机械臂无碰撞运动学的新算法。我们基于优化的方法同时处理基于互易速度障碍的无碰撞约束和高自由度机械臂的逆运动学约束。我们提出了一种基于粒子群优化的高效方法,可为每个冗余机械臂生成无碰撞构型。此外,我们的方法可用于在几毫秒内计算安全且无振荡的轨迹。我们在多个带有14自由度机械臂的Baxter机器人于含动态障碍物工作空间中运行,展示了我们算法的实时性能。视频见 https://sites.google.com/view/collision-free-kinematics
引用
@article{arxiv.1811.00600,
title = {Collision-Free Kinematics for Redundant Manipulators in Dynamic Scenes using Optimal Reciprocal Velocity Obstacles},
author = {Liangliang Zhao and Jingdong Zhao and Hong Liu and Dinesh Manocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.00600},
year = {2019}
}
备注
8 pages, 12 figures, 1 table