面向无碰撞食物制备的安全关键操作
机器人学
2022-05-03 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
近期的进展使得高通量环境下的食物制备自动化成为可能，然而这些机器人的成功部署需要规划并执行快速、鲁棒且最终无碰撞的行为。在这项工作中，我们展示了一个利用控制障碍函数（CBFs）在高度精细且动态的碰撞环境中修改机器人操作臂先前生成轨迹的新框架。该方法在环境变化时以计算高效的方式对先前已验证的行为进行动态重规划。此外，该方法对所生成轨迹提供了严格的安全保证，并考虑了操作臂真实的底层动力学。该方法在一个真实烹饪环境中的全尺寸机器人操作臂上进行了广泛验证，并在计算时间与鲁棒性上相较重规划取得了实质性提升。
引用
@article{arxiv.2205.01026,
title = {Safety-Critical Manipulation for Collision-Free Food Preparation},
author = {Andrew Singletary and William Guffey and Tamas G. Molnar and Ryan Sinnet and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.01026},
year = {2022}
}
备注
Submitted to RAL/IROS