多障碍物环境下串联机械臂运动学控制中的冗余解析
机器人学
2021-08-03 v1
摘要
本文关注由多个张拉整体段组成的新型串联机械臂在多障碍物环境中运动学控制的冗余解析问题。一般问题被分解为两个子问题，分别处理机器人末端执行器的无碰撞路径规划与机器人本体的无碰撞运动规划。前者通过离散动态规划求解，后者利用带混合线性等式/非等式约束的二次规划解决。所提技术的有效性通过仿真得到证实。
引用
@article{arxiv.2108.00762,
title = {Redundancy Resolution in Kinematic Control of Serial Manipulators in Multi-Obstacle Environment},
author = {Wanda Zhao and Anatol Pashkevich and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.00762},
year = {2021}
}