基于采样通信的过冗余协同操纵控制

在本工作中，我们考虑移动机器人需通过缆绳或机械臂操纵/运输物体的问题。我们考虑操纵机器人数量冗余的场景，即物体的期望构型可由机器人的不同构型实现。本工作的目标是表明通信可用于在机器人中实现协同局部反馈控制器，以改进扰动抑制并降低物体中的结构应力。特别地，我们考虑测量经无线采样与传输、且采样周期与系统动态时间常数相当的现实场景。我们首先提出一个在高增益控制下与整体系统动态一致的运动学模型，然后给出在不同范数下指数稳定与构型误差单调减小的充分条件。最后，我们在完整动力学系统上测试所提控制器，展示了局部通信的益处。