基于控制质量资源维数的协作边缘机器人

随着灵活自动化日益受到关注，这种自动化强调系统能够适应各种任务和条件，探索云计算和边缘网络基础设施在机器人系统中的未来部署变得至关重要。本文考察了无线解决方案如何支持从刚性有线 setup 向更具适应性和灵活性的工业环境中的自动化转变。我们提供了一种基于控制质量（QoC）的机器人工作负载抽象，参数化于循环延迟和可靠性，并联合优化系统性能。该方案涉及在分布式任务上工作的协作机器人，凸显了无线通信如何在灵活自动化系统中实现更动态的协调。我们利用该抽象在网络条件变化时最大化QoC，确保高效运行。此外，我们的解决方案在时间槽中分配通信资源，优化通信成本与控制成本之间的平衡。我们的仿真结果表明，最小化系统延迟并不一定总是确保最佳QoC，但如果在适当时放宽延迟，允许更多数据包可靠传输，则可获得QoC的显著提升。