Nimbl'Bot 机器人运动冗余规划的动静态优化
机器人学
2023-04-04 v1
摘要
在制造业中，计算机数控（CNC）机床常优于工业串联机器人（ISR）用于加工任务。的确，CNC 机床提供高定位精度，使最终产品尺寸偏差微小。然而，这些机床工作空间受限，造成加工工作中的局限。相反，ISR 通常以更大工作空间为特征。ISR 已在抛光、磨削和去毛刺等任务中展现出令人满意的性能。本文提出一种由新型两自由度闭环运动链机构组成的运动冗余机器人。在描述用于利用机器人运动冗余进行关节轨迹规划的任务优先级逆运动学控制框架后，论文根据所考虑的控制任务分析该机器人的动静态性能。此外，引入并采用两项动静态任务以提升机器人性能。仿真结果表明，当优化任务激活时机器人表现更优。
引用
@article{arxiv.2304.00995,
title = {Kinetostatic Optimization for Kinematic Redundancy Planning of Nimbl'Bot Robot},
author = {Angelica Ginnante and Stéphane Caro and Enrico Simetti and François Leborne},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.00995},
year = {2023}
}