关于转动副平面机械臂的运动静力优化
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
本文提出了一种运动静力性能指标，用于串联型平面机械臂的最优尺寸设计。该指标基于底层雅可比矩阵与给定各向同性矩阵之间的距离概念，后者被用作性能评估的参考模型。该指标的应用属于设计范畴，但也概述了控制方面的应用。本文聚焦于平面机械臂，其基本概念目前正在扩展至三维对应物。
引用
@article{arxiv.0705.1150,
title = {On the Kinetostatic Optimization of Revolute-Coupled Planar Manipulators},
author = {Damien Chablat and Jorge Angeles},
journal= {arXiv preprint arXiv:0705.1150},
year = {2007}
}