面向工业应用的机器人标定实验设计性能指标
机器人学
2012-11-27 v1
摘要
本文聚焦于工业机器人几何标定和弹性静力学标定的精度提升。提出了面向工业应用的标定实验设计性能指标。这些指标基于机械臂测试位姿的概念，并参照应用误差补偿算法（利用已识别参数）后的末端执行器位置精度。该方法允许用户针对给定的工件位置和加工力/力矩，定义用于机器人标定的最优测量构型。这些性能指标适用于比较简单轨迹和复杂轨迹的标定方案。通过一个使用机器人机械臂进行加工的实例，说明了所开发技术的优势。
引用
@article{arxiv.1211.5740,
title = {Industry-oriented Performance Measures for Design of Robot Calibration Experiment},
author = {Yier Wu and Alexandr Klimchik and Anatol Pashkevich and Stéphane Caro and Benoît Furet},
journal= {arXiv preprint arXiv:1211.5740},
year = {2012}
}