重型工业机器人的几何与弹性静力学参数辨识
机器人学
2013-11-28 v1
摘要
本文聚焦于带有重力补偿器的重型工业机器人的刚度建模。主要关注几何和弹性静力学参数的辨识以及校准精度。为了减少测量误差的影响，针对提出的与末端执行器位置精度相关的性能指标，优化了用于校准实验的机械臂构型集。实验结果展示了所开发技术的优势。
引用
@article{arxiv.1311.6810,
title = {Identification of geometrical and elastostatic parameters of heavy industrial robots},
author = {Alexandr Klimchik and Yier Wu and Claire Dumas and Stéphane Caro and Benoît Furet and Anatol Pashkevich},
journal= {arXiv preprint arXiv:1311.6810},
year = {2013}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1311.6674