基于 CAD 的机器人机械臂弹静参数辨识方法
机器人学
2013-11-27 v1
摘要
本文提出了一种利用 CAD 环境中的虚拟实验来辨识机器人机械臂弹静参数的方法。该方法基于对孤立机械臂连杆的有限元分析结果所提取数据的数值处理。该方法能够获得所需的刚度矩阵，同时考虑了连杆的复杂形状、旋转/平移挠度之间的耦合以及连接相邻连杆的关节特性。这些矩阵是机械臂集中刚度模型的组成部分，该模型因其高计算效率而在机器人学中广泛应用。为了提高辨识精度，文中给出了虚拟实验最优设置的建议，并提出了相关的统计处理技术。仿真研究证实了所开发方法的有效性，结果表明刚度矩阵元素的评估精度约为 0.1%。
引用
@article{arxiv.1311.6685,
title = {CAD-based approach for identification of elasto-static parameters of robotic manipulators},
author = {Alexandr Klimchik and Anatol Pashkevich and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:1311.6685},
year = {2013}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:0909.1460