超静定并联架构三轴机床的刚度分析
机器人学
2008-11-24 v1
摘要
本文提出了一种用于过约束并联机械臂的新刚度建模方法，并将其应用于三自由度平动机构。该方法基于多维集中参数模型，用局部 6 自由度虚拟弹簧代替连杆柔性。与其他工作不同，该方法包含基于有限元分析 (FEA) 的连杆刚度评估，并采用了一种新的运动学静力学方程求解策略，从而允许计算过约束架构和奇异机械臂位姿的刚度矩阵。通过应用实例验证了所开发技术的优势，这些实例处理了两个平动并联机械臂的刚度对比分析。
引用
@article{arxiv.0811.3536,
title = {Analyse de la rigidit\'e des machines outils 3 axes d'architecture parall\`ele hyperstatique},
author = {Anatoly Pashkevich and Damien Chablat and Philippe Wenger},
journal= {arXiv preprint arXiv:0811.3536},
year = {2008}
}