3-PRS 并联机构在寄生运动与姿态工作空间内的刚度
机器人学
2024-05-15 v1
摘要
本研究调查了 Sprint Z3 头部（亦称 3-PRS 并联运动机床）的刚度特性，这是在精密加工应用中被最广泛研究且切实可行的最成功的操作器之一。尽管对这些机器人操作器已有大量研究，但此前尚无工作展示其在寄生运动空间内的刚度性能。由于刚度依赖于构型，这种不期望的运动会影响其刚度特性。为弥补这一空白，本文建立了一个同时考虑速度级寄生运动空间和常规工作空间的刚度模型。提供了数值仿真以说明操作器在所有考虑空间内的刚度特性。结果表明，与姿态工作空间内的刚度分布相比，寄生运动空间内的刚度分布更浅且数值更小。这意味着，要充分评估操作器的性能，需要评估其在寄生运动期间抵抗外部载荷的能力。因此，理解这一方面对于重新设计组件以增强整体刚度至关重要。
关键词
引用
@article{arxiv.2405.08418,
title = {The Stiffness of 3-PRS PM Across Parasitic and Orientational Workspace},
author = {Hassen Nigatu and Li Jihao and Keqi Zhu and Junhan Zhang and Haotian Guo and Guodong Lu and Doik Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.08418},
year = {2024}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2404.18575