比较 Z3 与 A3 PKM 头部：孰优孰劣及原因何在

Hassen Nigatu

比较 Z3 与 A3 PKM 头部：孰优孰劣及原因何在

机器人学 2024-04-30 v1

作者: Hassen Nigatu

摘要

本研究对 Sprint Z3 和 A3 头部并联运动学机床进行了比较，两者的区别在于其关节序列。分析侧重于对精密加工至关重要的性能属性，具体包括寄生运动、工作空间能力、独立空间和寄生空间上的刚度性能以及条件数分布。尽管这些机床广泛应用于航空航天和汽车工业的精密加工中，但对于大型部件加工尚未有明确的最优选择。此外，此前这两种机构均未涉及寄生空间构型上的刚度分布问题。本研究表明，尽管使用相同的参数并表现出相似的寄生运动，Sprint Z3 表现出更优的刚度、工作空间体积和条件数分布。这种性能优势归因于关节和连杆序列的变化，这增强了扰度抵抗力，这对于制造大型部件至关重要。这也导致了更高的条件数和更大的工作空间。结果突显了设计架构在并联运动学机床效能中的重要性，并表明

关键词

并联运动学机床 Sprint Z3 刚度性能工作空间精密加工

引用

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  author = {Hassen Nigatu},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2404.18575},
  year   = {2024}
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比较 Z3 与 A3 PKM 头部：孰优孰劣及原因何在

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