基于斯图亚特平台的平行运动学机器人标定综述

斯图亚特平台基座的平行运动学（PKM）机器人因其固有的较细致控制特性而受到研究者的广泛关注。这为其在医疗领域、工程机器人、太空研究、电子芯片制造、汽车制造等多种关键应用提供了潜在部署机会。所有这些都要求在三维空间中实现微米乃至纳米级的精确、复杂且可重复的运动控制; 6 自由度的 PKM 能以聪明的方式应对这一挑战。为此，PKM 必须比所需的应用精度水平更准确，因此对 PKM 机器人进行适当的标定至关重要。对于这类六轴臂机器人，基于正向运动学的标定方法变得冗余且复杂，而逆向运动学则能更轻松地完成这一任务。为分析不同技术，已使用外部仪器法、约束法以及自动或自标定方法进行标定。本综述通过审阅这些关键方法、其结果以及与逆向运动学基于 PKM 标定有关的重要要点进行总结。本研究发现，研究者们聚焦于改进平台位置和姿态的精度，考虑由单一来源或多个来源贡献的误差。所考虑的误差来源主要为结构误差，某些情况下也考虑环境因素，但这些标定是在无负载条件下完成的。本研究旨在理解该领域当前的技术进展，并为其他研究者在进一步探索特定领域时提供扩展视角。