minimally invasive surgery 用并行机器人运动学分析
机器人学
2024-06-05 v1
摘要
本文提出了 6-DOF 手术并行机器人 PARA-SILSROB 的运动学建模，用于耦合移动平台携带手术器械的运动以及保存这些工具的子模块执行器的运动。为增加手术程序的安全性，推导了运动学模型的闭式解，并获得了移动定向平台的前向和逆向运动学模型。所得运动学模型用于数值仿真，以实现内窥镜摄像机的重新定向，这要求来自主动器官模块的主动 instruments 进行自动补偿运动。
引用
@article{arxiv.2406.02047,
title = {Kinematic analysis of a parallel robot for minimally invasive surgery},
author = {Calin Vaida and Bogdan Gherman and Iosif Birlescu and Paul Tucan and Alexandru Pusca and Gabriela Rus and Damien Chablat and Doina Pisla},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.02047},
year = {2024}
}