采用同轴输入轴的三自由度球面并联机构实现惯性视线稳定
机器人学
2024-01-03 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
本文深入探讨了利用 3-RRR 球面并联机构 (SPM) 实现惯性视线 (LOS) 稳定的问题。此类并联机器人提供三个转动自由度 (DOF)，并从运动学角度进行了研究。特别地，我们确保奇异位形（及其导致的数值不稳定性和机构不当行为）远离规定的工作空间。在机构的运动学特性得到验证后，需要实施一种控制策略，以通过机构的上平台实现视线稳定。这项工作使用 MATLAB Simulink 并借助我们机器人的 SimMechanics 模型完成。
引用
@article{arxiv.2312.02641,
title = {Inertial Line-Of-Sight Stabilization Using a 3-DOF Spherical Parallel Manipulator with Coaxial Input Shafts},
author = {Alexandre Le and Guillaume Rance and Fabrice Rouillier and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.02641},
year = {2024}
}
备注
OPTRO Conference 2024 (11th International Symposium on Optronics in Defense & Security, 2024), 11 pages, 16 figures