用于移动三维建图的两种球形系统设计与评估
机器人学
2025-09-15 v1
摘要
球形机器人凭借其保护性外壳和全向移动能力，在危险或受限环境中的建图应用方面具有独特优势。本文提出了两种互补的球形建图系统：一种轻量级、无驱动设计，以及一种采用内部摆锤驱动运动的驱动型变体。两种系统均配备了 Livox Mid-360 固态激光雷达传感器，并在资源受限的硬件上运行激光雷达-惯性里程计（LIO）算法。我们通过将 LIO 算法生成的三维点云与地面真值地图进行比较，评估了这些系统的建图精度。结果表明，由于球形运动引入的高动态运动，最先进的 LIO 算法性能会下降，导致全局不一致的地图，有时甚至出现无法恢复的漂移。
引用
@article{arxiv.2509.10032,
title = {Design and Evaluation of Two Spherical Systems for Mobile 3D Mapping},
author = {Marawan Khalil and Fabian Arzberger and Andreas Nüchter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.10032},
year = {2025}
}
备注
6 Pages, 9 figures, International Workshop 3D-AdViCE in conjunction with 12th ECMR 2025