直接激光雷达-惯性里程计与建图：感知与联结的SLAM
机器人学
2023-05-04 v1
摘要
本文提出直接激光雷达-惯性里程计与建图（DLIOM），一种鲁棒的 SLAM 算法，明确关注计算效率、运行可靠性和真实世界效能。DLIOM 在前端和后端子系统中包含若干关键算法创新，以设计一种对环境具有感知能力、并为自主机器人平台提供精确定位和高保真 3D 建图的弹性激光雷达-惯性架构。我们的想法源于对现代激光雷达 SLAM 系统及其在不同操作环境中泛化能力不足的深度调研；我们通过主动安全防护解决若干常见算法失效点，以在非结构化的真实世界中提供长期运行可靠性。我们详述了分布于典型激光雷达 SLAM 流水线中、针对定位精度与建图弹性的若干重要创新，以全面提升算法速度、准确性和鲁棒性。此外，我们讨论了在资源受限系统上实现此类复杂系统以进行实时状态估计时，从底层方法中获得的见解，并通过实验在公开基准与自采数据集上展示了相较当前 SOTA 方法的性能提升。
引用
@article{arxiv.2305.01843,
title = {Direct LiDAR-Inertial Odometry and Mapping: Perceptive and Connective SLAM},
author = {Kenny Chen and Ryan Nemiroff and Brett T. Lopez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.01843},
year = {2023}
}