基于视觉SLAM的机械臂任务空间控制
系统与控制
2023-02-09 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文旨在解决为机械臂设计全局稳定的基于视觉的控制器这一开放问题。为此，基于一种混合机制，本文通过取SE(3)中势函数的梯度，提出了一种新颖的任务空间控制律。其核心思想是采用视觉同步定位与建图(VSLAM)算法来估计机器人位姿。估计得到的机器人位姿随后作为反馈信息用于所提出的混合控制器中。借助Barbalat引理与Lyapunov稳定性定理，可保证所得闭环系统全局渐近稳定，这是所提结构的主要成果。在六自由度(6-DOF)机械臂上进行了仿真研究，以证明所提出的基于VSLAM的控制方案的有效性并验证其性能。
引用
@article{arxiv.2302.04163,
title = {Task Space Control of Robot Manipulators based on Visual SLAM},
author = {Seyed Hamed Hashemi and Jouni Mattila},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.04163},
year = {2023}
}