基于独立旋转相机的主动视觉SLAM
机器人学
2021-11-03 v2
摘要
在主动视觉SLAM（V-SLAM）中，机器人依赖其相机获取的信息来控制自身运动，以实现环境自主建图。相机通常静态固定于机器人本体，限制了视觉信息获取的额外自由度。在本工作中，我们通过引入并利用机器人基座上独立旋转的相机，克服了上述问题。这使我们能够持续控制相机的朝向，获得主动V-SLAM所需的最优朝向，而无需旋转机器人本身。然而，这一附加自由度引入了额外的估计不确定性，需要加以考虑。为此，我们将机器人的状态估计扩展以包含相机状态，并联合估计这些不确定性。我们的方法基于一种最先进的面向全向机器人的主动V-SLAM方法开发，并通过严格的仿真与真实机器人实验进行评估。相较于基线，我们获得了更精确的地图且能耗更低，同时保持了主动方法的优势。我们还展示了该方法如何轻松推广到其他非全向机器人平台，而这是先前方法的局限。代码与实现细节以开源形式提供。
引用
@article{arxiv.2105.08958,
title = {Active Visual SLAM with Independently Rotating Camera},
author = {Elia Bonetto and Pascal Goldschmid and Michael J. Black and Aamir Ahmad},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.08958},
year = {2021}
}
备注
Accepted for publication in the 10th European Conference on Mobile Robots (ECMR 2021). 8 pages, 8 figures, 4 tables