NR-SLAM：非刚性单目 SLAM
机器人学
2023-08-09 v1
摘要
本文提出 NR-SLAM，一种基于动态变形图与粘弹性变形模型相结合的新颖非刚性单目 SLAM 系统。前者使我们的系统能够在相机探索时将变形环境的动力学表示为地图，而后者使我们能够以简单的方式建模一般变形。所提系统能够在变形环境中自动初始化并扩展由稀疏点云建模的地图，并通过滑动窗口可变形束调整对其进行优化。该地图作为相机运动与变形估计的基础，使我们能够表示任意表面拓扑，克服了先前方法的局限性。为评估我们的系统在具有挑战性的变形场景中的性能，我们在多个代表性医学数据集上进行了评估。在实验中，NR-SLAM 优于先前的可变形 SLAM 系统，实现了毫米级重建精度，并推动了自动化医疗干预的发展。为使社区受益，我们公开了源代码。
引用
@article{arxiv.2308.04036,
title = {NR-SLAM: Non-Rigid Monocular SLAM},
author = {Juan J. Gomez Rodriguez and J. M. M Montiel and Juan D. Tardos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.04036},
year = {2023}
}
备注
12 pages, 7 figures, submited to the IEEE Transactions on Robotics (T-RO)