利用 ORB 特征的主动协作视觉 SLAM
机器人学
2024-09-10 v2
摘要
在自主机器人领域，一个重大挑战是为主动协作 SLAM（AC-SLAM）设计鲁棒的解决方案。该过程要求多个机器人通过智能地协调其运动和传感器数据采集，来协作探索和绘制未知环境的地图。在本文中，我们提出了一种高效的视觉 AC-SLAM 方法，使用空中和地面机器人进行环境探索和建图。我们提出了一种高效的前沿过滤方法，该方法考虑了常见的 IoU 地图前沿，并减少了每个机器人的前沿数量。此外，我们还提出了一种引导机器人前往先前访问过的目标位置以促进闭环的方法，从而减少 SLAM 不确定性。所提出的方法在 ROS 中实现，并通过在公开数据集上的仿真以及与类似方法的比较进行了评估，实现了累积平均 59% 的区域覆盖增加。
引用
@article{arxiv.2407.05453,
title = {Active Collaborative Visual SLAM exploiting ORB Features},
author = {Muhammad Farhan Ahmed and Vincent Frémont and Isabelle Fantoni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.05453},
year = {2024}
}
备注
6 Pages, 7 Figures, 2 Tables. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2310.01967