通过正射影像图的空中与地面移动机器人协同定位
机器人学
2020-12-07 v3
摘要
随着SLAM系统研究的深入，多机器人协同SLAM的可能性已被提出。本文提出一种考虑空地系统协同SLAM的地图匹配与定位方法。该方法旨在帮助精确匹配由两个独立系统构建的、对同一路线具有大尺度视角差异的地图，并最终使地面移动机器人能够在无人机给出的全局地图中定位自身。其包含基于Elevation Map与软件“Metashape”的稠密建图、基于所提模板匹配算法加权归一化互相关(WNCC)的地图匹配，以及基于粒子滤波的定位。该方法可实现协同SLAM的地图匹配，兼容从立体相机到激光雷达的多种场景传感器，且对两系统的同步不敏感。我们在Aero-Ground数据集实验下展示了该方法的准确性、鲁棒性与速度。
引用
@article{arxiv.2007.11233,
title = {Collaborative Localization of Aerial and Ground Mobile Robots through Orthomosaic Map},
author = {Xuecheng Xu and Zexi Chen and Jiaxin Guo and Yue Wang and Yunkai Wang and Rong Xiong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.11233},
year = {2020}
}