ExplORB-SLAM：利用位姿图拓扑的主动视觉SLAM
机器人学
2022-09-09 v1
摘要
部署能够探索未知环境的自主机器人一直是机器人学界极具相关性的课题。在这项工作中，我们朝该方向迈出进一步的一步，提出了一个开源的主动视觉 SLAM 框架，它利用了最先进图-SLAM 系统的精度，并得益于利用底层位姿图结构所带来的快速效用计算。通过对后验加权位姿图的仔细估计，以改进探索过程中的定位与建图不确定度为目标，在线实现了 D-最优决策。
引用
@article{arxiv.2209.03693,
title = {ExplORB-SLAM: Active Visual SLAM Exploiting the Pose-graph Topology},
author = {Julio A. Placed and Juan J. Gómez Rodríguez and Juan D. Tardós and José A. Castellanos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.03693},
year = {2022}
}
备注
12 pages. To be presented in 5th Iberian Robotics Conference