利用底层图结构实现快速自主机器人探索
机器人学
2022-04-25 v1
摘要
在这项工作中，我们完整定义了主动SLAM中传统最优性准则与底层位姿图连通性之间的现有关系，从而刻画了图论与最优实验设计理论之间的联系。我们在2D和3D图SLAM数据集上验证了所提出的关系，显示出利用图结构时计算负载的显著缓解。此外，我们提出了一种新颖的主动SLAM框架，该框架通过成功利用问题的图特性来实现对未知环境的自主探索，从而优于传统方法。
引用
@article{arxiv.2204.10610,
title = {Fast Autonomous Robotic Exploration Using the Underlying Graph Structure},
author = {Julio A. Placed and José A. Castellanos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.10610},
year = {2022}
}
备注
2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). arXiv admin note: text overlap with arXiv:2110.01289