面向高效基于二维图 SLAM 主动探索的前沿检测与可达性分析
计算机视觉与模式识别
2020-09-08 v1
摘要
我们提出一种主动探索的集成方法，利用 Cartographer 方法作为基础 SLAM 模块进行子图创建，并在由图优化诱导的几何共对齐子图中执行高效的 frontier 检测。我们还对 frontier 及其簇的可达性进行分析，以确保检测到的 frontier 能够被机器人到达。我们的方法在真实室内场景中的移动机器人上进行了测试，以证明方法的有效性与高效性。
引用
@article{arxiv.2009.02869,
title = {Frontier Detection and Reachability Analysis for Efficient 2D Graph-SLAM Based Active Exploration},
author = {Zezhou Sun and Banghe Wu and Cheng-Zhong Xu and Sanjay E. Sarma and Jian Yang and Hui Kong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.02869},
year = {2020}
}