利用路径熵的主动SLAM效用函数
机器人学
2024-02-20 v2
摘要
在本文中，我们提出了一种用于主动 SLAM（A-SLAM）的效用函数，其利用地图熵以及 D-最优性准则度量来对目标边界候选进行加权。我们提出了一种用于边界目标选择的效用函数，该函数通过利用占据栅格地图中的路径熵，在保持较低定位与建图不确定性的同时，偏好未知地图区域以实现最大面积覆盖。我们使用各种图连通性矩阵和地图效率指标对环境探索任务中我们方法的效率进行了量化。利用仿真与实验结果与同类方法对比，在使用公开可用数据集的情况下，我们实现了平均多 32% 的覆盖率。
引用
@article{arxiv.2309.16490,
title = {Active SLAM Utility Function Exploiting Path Entropy},
author = {Muhammad Farhan Ahmed and Vincent Fremont and Isabelle Fantoni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.16490},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 8 figures, Submitted to IEEE SOLI Conference. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2212.11654