基于SLAM的安全室内探索策略

本文提出了一种针对布满障碍物的平面空间的2D探索策略。与能够即时调整位置和姿态的点状机器人不同，本研究针对的是具有圆形足迹且无法即时控制其位姿的经典智能体。在此，使用一个自平衡双轮差速驱动系统来探索该空间。该系统配备了线性加速度计和角陀螺仪、一个3D激光雷达和一个前向RGB-D相机。该系统利用IMU和激光雷达执行RTAB-SLAM，同时使用相机进行回环检测。移动智能体采用一种安全骨架方法探索平面空间，该方法使智能体尽可能远离静态障碍物。在探索策略期间，其航向朝向空间提供的任何开口。此空间探索策略的最高优先级是智能体在避开障碍物时的安全性，其次是探索未检测到的空间。本文展示了使用ROS驱动的移动智能体进行的实验研究，这些研究显示了探索空间时的路径规划策略。