跟随中建图：室内动态环境下带行人跟踪器的 2D LiDAR SLAM
机器人学
2022-04-19 v1
摘要
2D LiDAR SLAM（同步定位与建图）因其稳定性和灵活性在室内环境中被广泛使用。然而，其建图过程通常在静态环境中由操纵杆操作，而室内环境常常是包含人等移动物体的动态环境。由于动态物体产生的带噪点地图通常是不完整和扭曲的。为解决这个问题，我们提出了一种无需手动控制的基于 2D-LiDAR 的 SLAM 框架，该框架有效排除动态物体（人）并简化机器人建图过程。该框架包括三个部分：行人跟踪、滤波和跟随。我们在室内环境中使用两种经典的基于 2D-LiDAR 的 SLAM 算法验证了所提框架。结果表明该框架在处理动态物体和降低建图误差方面是有效的。
引用
@article{arxiv.2204.08163,
title = {Mapping While Following: 2D LiDAR SLAM in Indoor Dynamic Environments with a Person Tracker},
author = {Hanjing Ye and Guangcheng Chen and Weinan Chen and Li He and Yisheng Guan and Hong Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.08163},
year = {2022}
}
备注
Presented at 2021 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)