面向室内环境的二维激光扫描相关滤波器
机器人学
2021-05-28 v1
摘要
现代激光 SLAM（同步定位与建图）以及运动恢复结构算法面临处理冗余数据的问题。即使传感器未移动，它仍持续捕获应被处理的扫描。本文提出了一种新颖的滤波器，可丢弃未给系统带来新信息的二维扫描。在 MIT 和 TUM 数据集上的实验表明，可以丢弃超过一半的扫描。此外，本文描述了使滤波器适配具有已知速度和激光雷达特性的特定机器人的公式。另外，还引入了室内走廊检测器，其也可应用于任意特定形状的走廊和传感器。
引用
@article{arxiv.2105.12983,
title = {Correlation Filter of 2D Laser Scans For Indoor Environment},
author = {Kirill Krinkin and Anton Filatov},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.12983},
year = {2021}
}