自然环境中基于在线鲁棒滑动窗口的LiDAR SLAM
机器人学
2021-07-15 v6
摘要
尽管对自主环境监测的兴趣日益增长，在原生栖息地中有效实现SLAM仍大体未解。在本文中，我们填补这一空白，提出一种面向自然环境中2D LiDAR传感器的新型在线基于图的SLAM系统。通过利用鲁棒加权方案、滑动窗口优化、快速扫描匹配与并行计算，我们的系统不仅在杂乱环境中提供稳定性能，也满足实时约束。仿真与实验结果确认了所提系统整体设计的可行性与效率。
引用
@article{arxiv.2101.06615,
title = {Online Robust Sliding-Windowed LiDAR SLAM in Natural Environments},
author = {Quang-Ha Pham and Ngoc-Huy Tran and Thanh-Toan Nguyen and Thien-Phuc Tran},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.06615},
year = {2021}
}
备注
Add figure 2 for clearer explanation. in 2021 International Symposium on Electrical and Electronics Engineering (ISEE), Ho Chi Minh City, 2021