UPSLAM：全景图并集 SLAM
机器人学
2021-01-05 v1
摘要
我们提出了一项基于全景深度图像图的新型建图系统的实证研究。全景图像高效地捕获旋转 lidar 传感器获取的测距测量值，在规模达数千万立方米的地图中以约几厘米的精细细节进行记录。该系统的灵活性通过将同一建图软件运行于以下数据得到展示：以步行速度手持传感器在实验室空间绕行，以跑步速度穿过校园环境在户外移动，在小轮式车辆上于路面与越野行驶该传感器，使传感器飞越森林，将其置于穿越地下煤矿的腿式机器人背上携带，以及将其安装于在公共道路上行驶的汽车车顶。完整的 3D 地图在线构建，在嵌入式 NVIDIA Jetson AGX Xavier 系统上中位更新时间小于十毫秒。
引用
@article{arxiv.2101.00585,
title = {UPSLAM: Union of Panoramas SLAM},
author = {Anthony Cowley and Ian D. Miller and Camillo Jose Taylor},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.00585},
year = {2021}
}