GP-SLAM+：基于改进区域化高斯过程地图重建的实时三维激光雷达 SLAM
机器人学
2023-03-10 v1
摘要
本文提出一种基于改进区域化高斯过程(GP)地图重建的三维激光雷达 SLAM 系统，为机器人应用提供实时的低漂移状态估计与建图。我们利用空间 GP 回归对环境进行建模。该工具使我们能够恢复包括稀疏扫描区域在内的表面，并获得带不确定性的均匀采样。这些特性有助于在我们的扫描到地图配准方案中实现鲁棒的数据关联与地图更新，尤其在处理稀疏测距数据时。与先前的 GP-SLAM 相比，本工作克服了 GP 令人望而却步的计算复杂度，并重新设计了配准策略以满足三维场景中的精度要求。对于大规模任务，采用双线程框架进一步抑制漂移。空中与地面实验表明，我们的方法可实现实时的鲁棒里程计与精确建图。在轻量传感器测试中，它也优于当前最先进的激光雷达 SLAM 系统。
引用
@article{arxiv.2008.00644,
title = {GP-SLAM+: real-time 3D lidar SLAM based on improved regionalized Gaussian process map reconstruction},
author = {Jianyuan Ruan and Bo Li and Yinqiang Wang and Zhou Fang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.00644},
year = {2023}
}
备注
Accepted by IROS 2020