GARAD-SLAM：基于 3D 高斯溅射的实时防动态 SLAM

基于 3D 高斯溅射（3DGS）的 SLAM 系统因其在实时高保真渲染方面的优异性能而广受关注。然而，在具有动态物体的真实环境中，现有的 3DGS-based SLAM 系统常常面临映射错误和跟踪漂移问题。为此，我们提出了 GARAD-SLAM，一个针对动态场景的实时 3DGS-based SLAM 系统。在跟踪方面，与传统方法不同，我们直接对高斯进行动态分段，并通过高斯金字塔网络将其映射到前端以获取动态点标签，从而实现精确的动态移除和稳健的跟踪。在地图构建方面，我们对动态标记的高斯施加渲染惩罚，这些高斯通过网络更新，以避免简单修剪导致的不可逆错误移除。我们在真实数据集上的结果表明，该方法在跟踪方面与基线方法相当，渲染时产生更少的伪影并生成更高质量的重建。