Wildcat：基于在线连续时间表示的3D激光雷达-惯性SLAM系统
机器人学
2022-05-26 v1
摘要
我们提出 Wildcat，一种具有卓越通用性与鲁棒性的新型在线3D激光雷达-惯性SLAM系统。其核心将利用连续时间轨迹表示的鲁棒实时激光雷达-惯性里程计模块，与高效位姿图优化模块相结合，该优化模块可无缝支持单智能体与多智能体设置。Wildcat 的鲁棒性近期在 DARPA 地下挑战赛中得到了验证，其在各类感知退化与感知困难环境中均优于其他 SLAM 系统。在本文中，我们在多样的新公开真实世界数据集上广泛评估 Wildcat，并展示其相对于两种现有最先进激光雷达-惯性 SLAM 系统的优越鲁棒性与通用性。
引用
@article{arxiv.2205.12595,
title = {Wildcat: Online Continuous-Time 3D Lidar-Inertial SLAM},
author = {Milad Ramezani and Kasra Khosoussi and Gavin Catt and Peyman Moghadam and Jason Williams and Paulo Borges and Fred Pauling and Navinda Kottege},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.12595},
year = {2022}
}
备注
13 pages, 18 figures