主动图SLAM最优性准则与连通性指标的一般关系
机器人学
2022-09-01 v3
摘要
量化不确定性是主动同时定位与建图（SLAM）的关键阶段，因为它允许识别要执行的最具信息量的动作。然而，处理完整协方差甚至费舍尔信息矩阵（FIM）计算繁重，并且对于在线系统很容易变得难以处理。在这项工作中，我们研究在SE(n)上公式化的主动图SLAM范式，并提出系统FIM与底层位姿图拉普拉斯矩阵之间的一般关系。这一联系使得可以使用图连通性指标作为具有最优性保证的效用函数，因为它们近似于源自最优设计理论的著名最优性准则。实验验证表明，所提方法在极短的时间内为主动SLAM带来等效的决策。
引用
@article{arxiv.2110.01289,
title = {A General Relationship between Optimality Criteria and Connectivity Indices for Active Graph-SLAM},
author = {Julio A. Placed and José A. Castellanos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.01289},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 4 figures