OKVIS2：具有回环检测的实时可扩展视觉-惯性SLAM
图像与视频处理
2022-08-15 v2
摘要
尽管视觉-惯性同时定位与建图（VI-SLAM）正在被商品化，但鲁棒且精确的状态估计在机器人、增强现实和虚拟现实（AR/VR）中仍然是一项挑战。本文引入了一个完整的VI-SLAM系统，特别针对长程及重复回环检测的挑战。一系列实验表明，它达到了并在部分指标上超越了现有最先进开源系统的性能。该算法的核心是通过边缘化公共观测来创建位姿图边，这些边在回环检测时可以流畅地转换回路标和观测。该方案包含一个实时估计器，优化一个由观测、IMU预积分误差项和位姿图边组成的有界规模因子图——并允许在需要时异步重用同一因子图来优化更大的回环。
引用
@article{arxiv.2202.09199,
title = {OKVIS2: Realtime Scalable Visual-Inertial SLAM with Loop Closure},
author = {Stefan Leutenegger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.09199},
year = {2022}
}